摘要: 使用抓手对物体进行抓取和操纵是生活、生产和科研中的一项基本任务。自然界中，动物有灵活的爪子，人类有灵巧的双手，可以非常轻松地完成这样的任务，但对机械系统来说却是一大挑战，因为机械抓手要处理的物体尺寸跨度大、形状差异大、数量规模大：从几十英寸的显示屏，到几十微米的电子元器件，这些物体横跨宏观(>1 mm)、介观(100 μm—1 mm)到微观(<100 μm)尺寸；从玻璃片、小钢珠，再到钥匙串，这些物体的形状多种多样；从流水线上分拣的单个物体，到柔性电子器件制备和Micro-LED显示屏组装中成千上万的元件，这些物体的数量规模变化不一，甚至还常常要求先一次性抓取大量元件，再选择性地释放部分元件。